튜토리얼을 위한 가벼운 simulator 설치
Graph 개념
튜토리얼 이해를 위한 실행 순서
# core 실행
$ roscore
# 문제 시 network fix or ...
# $ sudo chown -R <your_username> ~/.ros
# node 정보 확인
$ rosnode list
$ rosnode info /rosout
# 필요에 따라 ping 확인
$ rosnode ping my_turtle
# node (이름 지정하여서) 실행. 이후 정보 확인 가능
# $ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
ROS client libraries: 다른 언어로 짜인 Node 간 통신을 가능하게 함
(Master) roscore: ROS 사용에 제일 먼저 하는 것
(개별 node 정보) rosnode: 터미널을 열고, roscore 의 동작 여부 확인 가능함
(개별 node 실행) rosrun: package 안의 node를 직접 실행 할 수 있게 해줌 (path 몰라도 사용 가능)
Node 이름 명명하기
(표준 입출력, 에러 정보 등 확인?) rosout